1929年的某天，时年25岁的福斯曼不顾亲友反对，冒着生命危险将一条长65厘米、似毛线针粗细、可弯曲的细导管插进自己的肘前静脉，并逐步插进右心房。一些权威人士视这一创举“亵渎神灵”，因而这项工作一度中断。直到1941年，两位美国医师理查兹和库南德发表他们使用此术的临床检查结果，肯定了这一技术的重要价值，并共同改进了当初福斯曼应用的心导管，三人同获1956年诺贝尔奖。1950年，席姆曼等报道了经尺动脉将心导管逆血流送入左心室，完成了首例左心导管术。
1964年，美国放射科医师多特研制了一种新型导管，进行经皮腔内血管成形术，治疗因动脉粥样硬化引起的血管狭窄。由此，一门全新的领域??介入性放射学应运而生。他和另一位学者加特肯斯最早提出完成腔内血管成形术后，在血管内植入支架以支撑血管壁，防止血管回缩的设想。他和同事又开创性地应用不同型号的同轴扩张器对9位股动脉粥样硬化性阻塞患者进行血管扩张治疗均获成功，使患者避免了截肢。但在当时因难以重复多特的结果和此术有较多的并发症，腔内血管成形术在美国被禁近15年。
1974年，年轻的德国医师格隆茨戈与人合作研制了圆柱形可膨胀的双球囊导管，并应用这种导管治疗外周动脉狭窄、肾动脉狭窄等病例均取得满意结果。1977年9月在苏黎世，他又将此法用于治疗冠状动脉狭窄并取得成功。这是世界上首次完成的经皮冠状动脉腔内成形术(PTCA)，开创了冠心病介入治疗(PCI)的新纪元。不幸的是，这样一位才华横溢的年轻学者，竟在1985年的空难中早逝。
PTCA不需要开胸、全麻和心肺体外循环，给患者带来的痛苦和创伤均小，因而在欧美迅速而广泛地开展起来。至1992年，在完成的总例数上，PTCA超过了CABG(冠脉搭桥)，一跃成为冠心病的主要治疗手段。但PTCA并不完美，研究者又想到了在血管中安置支架。
1986年普耳和格韦脱完成了世界首例冠状动脉内支架置入术，成为冠脉介入治疗的第二个里程碑，基本上解决了PTCA术后急性血管闭塞的问题，并使术后中远期靶血管再狭窄率较单纯球囊扩张下降了15%左右。但裸金属支架(BMS)置入术后仍有高达20%～30%的靶血管再狭窄率。药物洗脱支架(DES)的问世，大大降低了靶血管再狭窄发生率。2005年全球PTCA共完成240万例，其中的86%置入了支架。但不排除一些医疗机构和人员过度趋利，造成部分支架滥用。
我国于上世纪50～60年代就有学者关注并研究PCI，由于众所周知的原因这项工作一度中断，直至1984年完成首例PTCA。但快速发展则始于20世纪90年代中期，近年来更以每年30%的速度递增。2006年我国有10万人接受了支架置入术，其中80%～90%为DES置入。
PCI与CABG可以比作治疗冠心病的两项“水利工程”，前者“清淤疏通”，后者“改道开河”，而冠心病的药物治疗仍然是基础。
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